Dnešní raně barokní zámek stojí na místě původně gotického hradu, který ve 40. letech 13. století založil Havel z významného severočeského rodu Markvarticů. Hrad sloužil k ochraně obchodní a vojenské stezky z Čech do Lužice. Markvarticové drželi hrad až do konce 14. století, poté byl ve vlastnictví Vartenberků. Za držení Vartenberků trpí hrad průtahy husitských vojsk, v roce 1427 byl dokonce husity dobit a zpustošen. V roce 1518 kupuje hrad Vilém z Illburka, za něhož tu pobýval i známý český kronikář Václav Hájek z Libočan. 16. století znamenalo pro lemberské panství období klidu a hospodářského rozvoje. Za Jindřicha Kurzpacha z Trachenberka byl původně gotický hrad přestavěn na renesanční zámek. Na počátku 17. století se stává vlastnictvím Pánů z Donína, za nichž tu kolem roku 1610 vznikl v hlavním renesančním paláci kazetový strop s 77 výjevy Ezopových bajek. Po bitvě na Bílé hoře byl Donínům majetek zkonfiskován a zámek získává císařský generál a vévoda frýdlantský Albrecht z Valdštejna. Na Lemberku však příliš nepobýval a propůjčoval ho jako léno svým důstojníkům. Po Valdštejnově zavraždění v roce 1634 získal jeden z jeho důstojníků Jan Rudolf Breda zámek natrvalo. Bredové chtěli ze zámku vytvořit své reprezentativní sídlo a podle návrhů italského stavitele Nicolase Sebregondiho přestavěli zámek do dnešní barokní podoby. Přistavěli severní a východní křídlo, zámek byl opevněn hrotitými bastiony a hlavní dominantou se stala věž s cibulovou bání a sloupkovým ochozem. Interiéry byly vybaveny bohatým štukem a této doby pochází také tzv Zdislavina světnička připomínající manželku zakladatele hradu sv. Zdislavu z Lemberka. V roce 1726 kupují panství Gallasové, později Clam-Gallasové. Ti však pobývali většinu svého času v Praze nebo na Frýdlantě, na Lemberku již žádné stavební úpravy neprováděli a tak zámku zůstala jeho raně barokní podoba. Posledmí šlechtickou majitelkou byla princezna Gabriela Auesperková (rozená Clam-Gallasová), které byl v roce 1945 zámek zestátněn.