Páni z Lichtenburka se jmenovali původně Světlíkové ze Světlíka a byly potomky Smila Světlického. Světlice byl původní název hradu Lichtenburka nedaleko Čáslavi, dnes nazývaného Lichnice. Raimund z Lichtenburka, stavitel naší Lipnice, byl významným mužem svého rodu. Roku 1318 zastavil společně s dalšími hrady Lipnici mladému králi Janovi Lucemburskému, jako zárukuza svého mocného příbuzného Jindřicha z Lipé. Ten byl tehdy králem zavřen na hradě Týřově. Později se Raimund odstěhoval na svůj jihomoravský hrad Bítov (Bítovští z Lichtenburka) a Lipnice se dostala do rukou krále Jana.

Král Jan Lucemburský ji pak vyměnil roku 1319 s Jindřichem z Lipé za část Žitavska s hradem Ojvínem. Jindřich z Lipé zřejmě hrad dostavěl. Na jeho cestách z Prahy do Brna za Eliško Rejčkou byla Lipnice jistě vítanou zastávkou. Později jeho synové na hradě hostily krále Jana i jeho syna Karla. Když pak rod pánů z Lipé zchudnul Lipnice se dostala do majetku Královské koruny. Karel IV. udělil městečku pod hradem roku 1370 právo hrazeného města na způsob Německého Brodu. V roce 1378 hrad koupily bratři z Kunštátu, ale již za tři roky získal Lipnici dědičně Vilém z Landštejna.

Páni z Landštejna tehdy prodali svůj rodový hrad a z Lipnice chtěli učinit své nové sídlo. Tomu odpovídala i snaha o rozvoj lipnického panství. Na hradě byla založena kolegiátní kapitula - významná a na šlechtických hradech zcela neobvyklá církevní instituce. Ve městečku byla založena škola a také byla vysazena nová osada Vilémovec, nesoucí jméno svého zakladatele. Vilém z Landštejna také určil ve svém testamentu, že jednou týdně má být v hradní kapli sloužena mše v českém jazyce. Lipnická větev Landštejnů však vymřela po meči a kateřina z Landštejna přinesla Lipnici věnem Čeňkovi z Vartenberka.

Čeňek z Vartenberka, nejvyšší purkrabí pražský a přívrženec strany „podobojí“, nechal roku 1417 v lipnické hradní kapli vysvětit první husitské kněze. Pod pohrůžkou násilí je musil vysvětit pražský světící biskup Heřman Nikopolský. Po Čeňkově smrti hrad spravoval hejtman Táborské jednoty Jan Smil z Křemže. Po něm hrad nakrátko vlastnil Oldřich z Rožmberka, ten prodal Lipnici Mikuláši Trčkovi z Lípy.

Od roku 1436 vlastnil hrad Trčkové z Lípy. Zakladatelem slávy tohoto rodu byl husitský hejtman Mikuláš Trčka z Lípy, chudý zeman z vesničky nedaleko Hradce Králové. Během husitských válek se stav Mikuláš bohatým a váženým šlechticem a získal majetek vilémovského kráštera. Jeho syn Burian, přední rádce krále Jiříka, přidal kláštersví želivské. Společně s lipnickým panstvím se tento majetek stal základem pro další rozvoj trčkovského rodu. Za Buriana II. Trčky z Lípy a za Jana Tčky z Lípy byl lipnický hrad přestavěn. Od roku 1561 do roku 1594 patřilo lipnické panství Thurnům, kteří hrad renesančně upravily. Od roku1594 patřilo panství opět Trčkům, který se za Jana Rudolfa stal jedním z nejbohatších rodů v zemi.

Rudolfův syn Adam Erdman spojil svoji kariéru s Albrechtem z Valdštejna. Jako jeho nejbližší spolupracovník byl zavražděn spolu se svým pánem roku 1634 v Chebu. Lipnice byla po smrti Jana Rudolfa, který přežil svého syna jen o půl roku, zkonfiskována a v roce 1636 ji získal Matouš Vernier de Rougemont, burgundský šlechtic v habsburských službách.

Za třicetileté války byl hrad nejdříve roku 1639 vypleněn a v roce 1645 obsazen švédským vojskem. V roce následujícím přitáhla k Lipnici habsburská armáda a na čtyři měsíce hrad oblehla. Hrad i městečko byly během obléhání velmi poničeny, hrad však dobyt nebyl. Švédové Lipnici opustily až po skončení války v roce 1648.

Vernierové v 17.století barokně přestavěli hradní kapli, upravili městský kostel a postavili zvonici u hradu. Panství však bylo postupně zadluženo a hrad dál chátral. V roce 1869 hrad vyhořel a stal se zříceninou. Tehdejší mejitelé panství Trautmansdorfové zříceninu nakonec roku 1925 prodali Klubu českých turistů za 1,.Kč. Již od roku 1913 se pomalu pracovalo na záchraně hradu. V roce 1953 se stal hrad státním majetkem a v 70.letech bylo přistoupeno k rekonstrukci, která však nebyla dokončena. I dnes je hrad majetkem státu ve správě Státního památkového ústavu v Pardubicích. V konzervaci a opravách hradu se i nadále pokračuje a postupem doby budou zpřístupněny i další části hradu.
 
 

V průběhu 14. století byl hrad dále upravován, a z té doby pochází hvězdicová klenba průjezdu hradní brány, věž z točitým schodištěm u Velké věže a zřejmě i původní předsunuté opevnění kolem hradu.

Velká přestavba proběhla na přelomu 15. a 16. století, kdy Trčkové z Lípy celý hrad přestavěli do podoby pozdně gotické hradní rezidence. Doloženi jsou v r. 1508 kameničtí mistři Petr a Václav, kteří pracovali na výstavbě nového reprezentačního Trčkovského paláce. Ten byl budován na místě staršího purkrabství a kapituly, proto se mu také říká Kapitulní. V té době byla stržena hradba rozdělující nádvoří, byly navýšeny o jedno patro všechny hradní věže, k Samsonu byla přistavěna menší dvoupatrová Vrátnice a v téměř všech starších prostorách byly dřevěné stropy nahrazeny klenbami. Velký obytný palác, dnes nazývavaný Thurnovský, byl zvýšen o hrázděné patro. V přízemí je do kamenného portálu vytesáno datum přestavby tohoto paláce - 1537. Další významnou změnou bylo zdokonalení předsunutého opevnění přistavěním dvou bastionů a dostavba předhradí, které ale dnes již téměř neexistuje.

Na tuto přestavbu navazovala stavební činnost Thurnů, kteří dále přestavěli již renesančně 2. patro a další místnosti v 1. patře obytného paláce. Z této poslední velké přestavby pochází také předchůdce dnešního typického renesančního štítu na věži Vrátnici.

Třicetiletá válka znamenala konec slavných časů. V roce 1646 byla Lipnice 4 měsíce dobývána císařskými vojsky. Dobyta sice nebyla, ale zato byla značně poškozena a pobourána. Po třicetileté válce hrad ztrácel svůj bývalý význam, přesto nový majitelé Vernierové de Rougemont nechali barokně přestavět hradní kapli. Hrad však byl již používán pouze jako hospodářské centrum panství a postupně chátral až do roku 1869, kdy vyhořel a stal se zříceninou.

Ve dvacátém století začala již v roce 1913 záchrana hradu (kaple), která pokračovala s různou intenzitou až do 70. let, kdy bylo přikročeno k celkové rekonstrukci. Rekonstrukce byla v počátku 90. let přerušena a hrad se v současnosti již pouze konzervuje. Dnešní návštěvník tedy může vidět nejen původní zakonzervované zdivo, ale i rekonstruované části hradu, který je němým svědkem historie i současné péče o památky.